УДК004.3

АРХИТЕКТУРА СИСТЕМЫ УДАЛЕННОГО УПРАВЛЕНИЯ РОБОТОТЕХНИЧЕСКИМИ ОБЪЕКТАМИ

Шаветов С.В., Ведяков А.А., Пыркин А.А.


Читать статью полностью 

Аннотация

Рассматривается архитектура универсальной системы удаленного управления робототехническими объектами через глобальную сеть Интернет. Предполагается, что объекты управления находятся на значительном расстоянии от их задающего устройства либо от конечных пользователей. Приводится обзор исследований, посвященных тематике удаленного управления техническими объектами. Предложена структурная схема архитектуры, демонстрирующая применение рассматриваемой системы на практике. Рассмотрено серверное программное обеспечение, позволяющее работать с техническими объектами, подключенными к серверу с последовательным портом, и позволяющее организовать устойчивое соединение между объектом управления и конечным пользователем. Предложенная архитектура успешно апробирована на мобильных роботах Parallax Boe-Bot и Lego Mindstorms NXT. Приведены экспериментальные данные временных задержек, демонстрирующие эффективность рассмотренной архитектуры.


Ключевые слова: удаленное управление, мобильные роботы, управление через Интернет

Список литературы
1.     Главбот: веб-игры с роботами и дополненной реальностью [Электронный ресурс]. Режим доступа: http://robotor.ru/2011/04/15/glavbot-interview/, свободный. Яз. рус. (датаобращения28.01.2014).
2.     Drive R/C cars over the internet – Joker Racer [Электронныйресурс]. Режим доступа: http://www.jokerracer.com/, свободный. Яз. англ. (дата обращения 28.01.2014).
3.     Андриевский Б.Р., Матвеев А.С., Фрадков А.Л. Управление и оценивание при информационных ограничениях: к единой теории управления, вычисления и связи // Автоматика и телемеханика. 2010. № 4. С. 34–99.
4.     Белоусов И.Р. Алгоритмы управления роботом-манипулятором через Интернет // Математическое моделирование. 2002. Т. 14. № 8. С. 10–15.
5.     Fradkov A.L., Andrievsky B., Peaucelle D. Estimation and Control Under Information Constraints for LAAS Helicopter Benchmark // IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2010. V. 18. N 5. P. 1180–1187.
6.     Nuno E., Ortega R., Jayawardhana B., Basanez L. Networking improves robustness in flexible-joint multi-robot systems with only joint position measurements // European Journal of Control. 2013. V. 19. N 6.  P. 469–476.
7.     Sun J., Jiang J. Delay and data packet dropout separately related stability and state feedback stabilisation of networked control systems // IET Control Theory Appl. 2013. V. 7. N 3. P. 333–342.
8.     Kim W.-J., Ji K., Srivastava A. Network-Based Control with Real-Time Prediction of Delayed/Lost Sensor Data // IEEE Transactions on Control Systems Technology. 2006. V. 14. N1. P. 182–185.  


Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
Информация 2001-2019 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика