DOI: 10.17586/2226-1494-2017-17-3-393-399


УДК 681.51

АЛГОРИТМ ОРГАНИЗАЦИИ ДВИЖЕНИЯ МОБИЛЬНОГО РОБОТА ПО ПЕРЕСЕЧЕННОЙ МЕСТНОСТИ



Язык статьи - русский

Ссылка для цитирования: Евстигнеев М.И., Литвинов Ю.В., Мазулина В.В., Чащина М.М. Алгоритм организации движения мобильного робота по пересеченной местности // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 3. С. 393–399. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-3-393-399

Аннотация

Предложен алгоритм управления колесным роботомнапересеченной местности позаданному маршруту.Выполнена проверка работоспособности предложенных алгоритмов с помощью математического моделирования и экспериментальных исследований на колесной платформе фирмы «Odyssey» и блока управления на базе платы ArduinoUNO. Роботфункционирует в автономном режиме. Анализ окружающей среды осуществляется при помощи ультразвуковых датчиков, гироскопа, системы технического зрения иGPS-модуля. Полученные с сенсоров данные используютсяблоком управленияроботадля расчета траектории объезда препятствий и возврата на заданный маршрут, а также для корректировки локальной карты местности. Интеллектуальность робота заключается в возможности определять характер своих действий в зависимости от изменений в окружающей среде. Экспериментальное исследование на базе платформы «Оdyssey» подтвердило правильность выбранного подхода.


Ключевые слова: пересеченная местность, мобильный робот, система технического зрения, траектория объезда, обнаружение препятствий

Список литературы
1.     Tzafestas S.G. Introduction to Mobile Robot Control. Elsevier, 2014. 692p.
2.     МазулинаВ.В., ЕвстигнеевМ.И., ГаоЛу, ЛазаревичА.А., ЛитвиновЮ.В., МищенкоГ.М., ФроловС.Н. Организациядвижениямобильногороботавзаданнуюточкусучетомпрепятствий// Materialy X mezinarodni vědecko-prakticka conference «Věda a technologie: krok do budoucnosti – 2014». Praha, 2014. С. 40–45.
3.     Iagnemma K., Dubowsky S. Mobile Robot in Rough Terrain: Estimation, Motion Planning, and Control with Application to Planetary Rovers. Springer, 2004. 111p. doi: 10.1007/b94718
4.     Cook G. Mobile Robots: Navigation, Control and Remote Sensing. Wiley, 2011. 319p.
5.     Siegwart R., Nourbakhsh I.R., Scaramuzza D. Introduction to Autonomous Mobile Robots. 2nd ed. Cambridge, MIT Press, 2011. 472p.
6.     Мищенко Г.М., Мазулина В.В. Идентификация и обход препятствия на пути следования мобильного робота с использованием технического зрения // Альманах научных работ молодых ученых Университета ИТМО. 2015. Т. 2. С. 164–167.
7.     Салмыгин И.П., Литвинов Ю.В., Мазулина В.В., Бушуев А.Б., Фролов С.Н. Алгоритмы обхода препятствий при программном управлении мобильным роботом // Материали за 9-а международна научна практична конференция «Бъдещите изследвания». 2013. Т. 29. С. 96–98.
8.     Мазулина В.В., Литвинов Ю.В., Фролов С.Н. Использование веб-камеры для обнаружения препятствия на пути движения мобильного робота // Системи обробки iнформацii. № 7 (114). С. 24–26.
9.     Kelly A. Mobile Robotics: Mathematics, Models, and Methods. Cambrige University Press, 2013. 716 p.
10.  Бушуев А.Б., Литвинов Ю.В., Мазулина В.В., Фролов С.Н. Организация программного движения мобильного робота при обходе препятствий // Современные тенденции в образовании и науке. 2013. С. 25–27.
11.  Dudek G., Jenkin M. Computional Principles of Mobile Robotics. 2nd ed. Cambrige University Press, 2010. 406 p.
12.  Евстигнеев Д. Системы управления интеллектуальных мобильных роботов в среде Dyn-SoftRobSim5. Часть ΙΙΙ. Москва, 2014. 190 с.
13.  Евстигнеев М.И., Литвинов Ю.В., Мазулина В.В., Мищенко Г.М. Алгоритмы управления четырехколесным роботом при движении по пересеченной местности // Известия высших учебных заведений. Приборостроение. 2015. Т. 58. № 9. С. 738–741. doi: 10.17586/0021-3454-2015-58-9-738-741
14.  Ayache N. Artificial Vision for Mobile Robots: Stereo Vision and Multisensory Perception. MIT Press, 1991. 342 p.
Информация 2001-2017 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика