DOI: 10.17586/2226-1494-2017-17-2-365-367


УДК 681.51.015

СИСТЕМА НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ

Бобцов А. А., Добриборщ Д. ., Капитонов А. А.


Язык статьи - русский

Ссылка для цитирования: Бобцов А.А., Добриборщ Д., Капитонов А.А. Система навигации и управления движением мобильным роботом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 2. С. 365–367. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-2-365-367

Аннотация

Представлены результаты разработки системы навигации, без знания карты полигона, для мобильного робота на базе конструктора LEGOMindstormsNXT. Решена задача движения робота к точке с заданными координатами с объездом препятствий. Робот представляет собой платформу с дифференциальным приводом. Для оценки пройденного пути использованы энкодеры двигателя. Ориентацияробота определяется по измеренному гироскопом угловой скорости и рассчитанному углу поворота, а расстояние до препятствия оценивается ультразвуковыми дальномерами. В данной работе задача объезда препятствий решается на основе метода тангенциального избегания.


Ключевые слова: мобильный робот, навигация, робототехника, системы управления, тангенциальное избегание

Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).

Список литературы
 1.          Бобцов А.А., Капитанюк Ю.А., Капитонов А.А., Колюбин С.А., Пыркин А.А., Чепинский С.А., Шаветов С.В. Технология Lego Mindstorms NXTв обучении студентов основам адаптивного управления // Научно-технический вестник информационных технологий механики и оптики. 2011. №1. C. 103–108.
2.          Borenstein J., Koren Y. The vector field histogram - fast obstacle avoidance for mobile robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1991. V. 7. N 3. P. 278–288. doi: 10.1109/70.88137
3.          Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots // International Journal of Robotics Research. 1986. V. 5. N 1. P. 90–98.
4.          Rubagotti M., Della Vedova M., Ferrara A. Time optimal sliding-mode control of a mobile robot in a dynamic environment // IET Control Theory and Applications. 2011. V. 5. N 16. P. 1916–1924. doi: 10.1049/iet-cta.2010.0678
5.          Minguez J., Montano L. Nearness Diagram (ND) navigation: collision avoidance in troublesome scenarios // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2004. V. 20. N 1. P. 45–59. doi: 10.1109/TRA.2003.820849
6.          Ferreira A., Vassallo R.F., Pereira F.G., Filho T.F.B., Filho M.S. An approach to avoid obstacles in mobile robot navigation: the tangential escape // Controle y Automacao. 2008. V. 19. N 4. P. 395–405.
7.          Matveev A.S., Hoy M.C., Savkin A.V. A globally converging algorithm for reactive robot navigation among moving and deforming obstacles // Automatica. 2015. V. 54. P. 292–304. doi: 10.1016/j.automatica.2015.02.012
Информация 2001-2017 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика