НИКИФОРОВ
Владимир Олегович
д.т.н., профессор
doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-5-787-795
УДК 62-503.57
ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНВАРИАНТНОСТИ ОШИБКИ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ
Читать статью полностью
Ссылка для цитирования: Лекарева А.В. Обеспечение инвариантности ошибки по возмущению в системах автоматического управления траекторными перемещениями технологических объектов // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016. Т. 16. № 5. С. 787–795. doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-5-787-795
Аннотация
Рассмотрено комбинированное управление в системах автоматического управления траекторными перемещениями технологических объектов. Представлены результаты исследования обеспечения инвариантности системы по возмущающему воздействию на примере технологического манипулятора, реализующего процесс гидрорезания нефтепроводов. В основу управления положена реализация положений четвертой модифицированной формы инвариантности с использованием методов самонастройки. Представлен анализ результатов, полученных с использованием двух способов коррекции. Сущность первого способа состоит во введении дополнительной составляющей в уже сформированное управляющее воздействие и формировании ее канала. Основу второго способа составляет коррекция управляющих воздействий на стадии их формирования в устройстве управляющих воздействий. Результаты исследования показали высокую эффективность применения предложенных способов коррекции. Оба способа коррекции имеют примерно одинаковую точность. Показано, что коррекция в устройстве формирования управляющих воздействий является предпочтительной, так как не затрагивает свойств внутреннего контура системы. Показана необходимость применения звена с переменным коэффициентом передачи, значение которого определяется параметрами технологической траектории. Результаты работы могут найти практическое применение при повышении точностных характеристик систем автоматического управления технологическими манипуляторами траекторного типа.
Благодарности. Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 16-38-00638 мол_a
Список литературы
1. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического управления. М.: Энергия, 1970. 288 с.
2. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
3. Потапов А.М. Основы расчета и проектирования линейных следящих систем. Ч. II. Л.: ЛМИ, 1980. 96 с.
4. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев, 1963. 376 с.
5. Яворский В.Н., Бессонов А.А., Коротаев А.И., Потапов А.М. Проектирование инвариантных следящих приводов. М.: Высшая школа, 1963. 475 с.
6. Егоров И.Н., Кобзев А.А., Мишулин Ю.Е., Немонтов В.А. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением. Владимир: ВлГУ, 2005. 276 с.
7. Кобзев А.А., Махфуз А.А. Особенности реализации четвертой формы инвариантности в системах программного управления // Известия Волгоградского государственного техниче-ского университета. 2013. Т. 18, №22(125). С. 102–105.
8. Легаев В.П., КобзевА.А., Генералов Л.К. Модельное управление точностью обработки на металлорежущих станках. Владимир: ВлГУ, 2010. 166 с.
9. Новоселов Б.В., Горохов Ю.С., Кобзев А.А., Щитов А.И. Автоматы-настройщики следящих систем. М.: Энергия, 1975. 264 с.
10. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Исследование алгоритмов динамической коррекции движения в робототехнических системах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 3. С. 114.
11. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Анализ алгоритмов коррекции программной траектории в устройстве формирования управляющего воздействия для приводов робототехнических систем // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. С. 74.
12. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В. Исследование алгоритмов адаптации управляющего воздействия для приводов робототехнических систем с помощью симулятора межкоординатных перемещений // Известия вузов. Электромеханика. 2015. №3. С. 50-56.
13. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А., Петухов Е.Н. Анализ роботизации процесса гидрорезания нефтепроводов // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. С. 73.
14. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Еропова Е.В., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Согласование осей объекта и манипулятора при гидрорезании нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2015. № 2-24. С. 5329–5334.
15. Кобзев А.А., Лекарева А.В. Согласование осей мобильного технологического робота и объекта манипулирования // Оборонная техника. 2015. №11-12. С. 201–205.
