DOI: 10.17586/2226-1494-2016-16-5-787-795


УДК62-503.57

ОБЕСПЕЧЕНИЕ ИНВАРИАНТНОСТИ ОШИБКИ ПО ВОЗМУЩЕНИЮ В СИСТЕМАХ АВТОМАТИЧЕСКОГО УПРАВЛЕНИЯ ТРАЕКТОРНЫМИ ПЕРЕМЕЩЕНИЯМИ ТЕХНОЛОГИЧЕСКИХ ОБЪЕКТОВ

Лекарева А.В.


Читать статью полностью 
Язык статьи - Русский

Ссылка для цитирования: Лекарева А.В. Обеспечение инвариантности ошибки по возмущению в системах автоматического управления траекторными перемещениями технологических объектов // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016. Т. 16. № 5. С. 787–795. doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-5-787-795

Аннотация

Рассмотрено комбинированное управление в системах автоматического управ­ления траекторными перемещениями технологических объектов. Представлены результаты исследования обеспечения инвариантности системы по возмущающему воздействию на примере технологического ма­нипулятора, реализующего процесс гидрорезания нефтепроводов. В основу управления положена реали­зация положений четвертой модифицированной формы инвариантности с использованием методов само­настройки. Представлен анализ результатов, полученных с использованием двух способов коррекции. Сущность первого способа состоит во введении дополнительной составляющей в уже сфор­мированное управляющее воздействие и формировании ее канала. Основу второго способа составляет коррекция управляющих воздействий на стадии их формирования в устройстве управляющих воздействий. Результаты исследования показали высокую эффективность применения предложенных способов коррекции. Оба способа коррекции имеют примерно одинаковую точность. Показано, что кор­рекция в устройстве формирования управляющих воздействий является предпочтительной, так как не затрагивает свойств внут­реннего кон­тура системы. Показана необходимость применения звена с переменным коэффициентом передачи, значение которого определяется параметрами технологи­ческой траектории. Результаты работы могут найти практическое применение при повышении точностных характеристик систем автоматического управления технологическими манипуляторами траекторного типа.


Ключевые слова: комбинированное управление, четвертая модифицированная форма инвариантности, контур адаптации, технологическая траектория, манипуляционный робот

Благодарности. Исследование выполнено при финансовой поддержке РФФИ в рамках научного проекта № 16-38-00638 мол_a

Список литературы

1. Морозовский В.Т. Многосвязные системы автоматического управления. М.: Энергия, 1970. 288 с.
2. Мирошник И.В. Согласованное управление многоканальными системами. Л.: Энергоатомиздат, 1990. 128 с.
3. Потапов А.М. Основы расчета и проектирования линейных следящих систем. Ч. II. Л.: ЛМИ, 1980. 96 с.
4. Кухтенко А.И. Проблема инвариантности в автоматике. Киев, 1963. 376 с.
5. Яворский В.Н., Бессонов А.А., Коротаев А.И., Потапов А.М. Проектирование инвариантных следящих приводов. М.: Высшая школа, 1963. 475 с.
6. Егоров И.Н., Кобзев А.А., Мишулин Ю.Е., Немонтов В.А. Управление робототехническими системами с силомоментным очувствлением. Владимир: ВлГУ, 2005. 276 с.
7. Кобзев А.А., Махфуз А.А. Особенности реализации четвертой формы инвариантности в системах программного управления // Известия Волгоградского государственного техниче-ского университета. 2013. Т. 18, №22(125). С. 102–105.
8. Легаев В.П., КобзевА.А., Генералов Л.К. Модельное управление точностью обработки на металлорежущих станках. Владимир: ВлГУ, 2010. 166 с.
9. Новоселов Б.В., Горохов Ю.С., Кобзев А.А., Щитов А.И. Автоматы-настройщики следящих систем. М.: Энергия, 1975. 264 с.
10. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Исследование алгоритмов динамической коррекции движения в робототехнических системах // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 3. С. 114.
11. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Анализ алгоритмов коррекции программной траектории в устройстве формирования управляющего воздействия для приводов робототехнических систем // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. С. 74.
12. Кобзев А.А., Новикова Н.А., Лекарева А.В. Исследование алгоритмов адаптации управляющего воздействия для приводов робототехнических систем с помощью симулятора межкоординатных перемещений // Известия вузов. Электромеханика. 2015. №3. С. 50-56.
13. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Лекарева А.В., Махфуз А.А., Петухов Е.Н. Анализ роботизации процесса гидрорезания нефтепроводов // Современные проблемы науки и образования. 2014. № 6. С. 73.
14. Архипов А.Н., Кобзев А.А., Еропова Е.В., Лекарева А.В., Махфуз А.А. Согласование осей объекта и манипулятора при гидрорезании нефтепроводов // Фундаментальные исследования. 2015. № 2-24. С. 5329–5334.
15. Кобзев А.А., Лекарева А.В. Согласование осей мобильного технологического робота и объекта манипулирования // Оборонная техника. 2015. №11-12. С. 201–205.
 



Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
Информация 2001-2019 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика