НОВЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА АЛГОРИТМОВ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ

Борисов Олег Игоревич, Пыркин Антон Александрович

doi:10.17586/2226-1494-2017-17-3-564-567

2017 , ТОМ 17, НОМЕР 3 ( май-июнь )

ISSN 2226-1494 (print), ISSN 2500-0373 (online)

Меню

Публикации

Главный редактор

НИКИФОРОВ
Владимир Олегович
д.т.н., профессор

Партнеры

doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-3-564-567

НОВЫЙ МЕТОД СИНТЕЗА АЛГОРИТМОВ РОБАСТНОГО УПРАВЛЕНИЯ ПО ВЫХОДУ

Борисов О.И., Пыркин А.А.

Язык статьи - русский

Ссылка для цитирования: Борисов О.И., Пыркин А.А. Новый метод синтеза алгоритмов робастного управления по выходу // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 3. С. 564–567. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-3-564-567

Аннотация

В работе предложен метод синтеза робастного регулятора по выходу, известный как последовательный компенсатор, для решения задач стабилизации неопределенных объектов по выходу. Идея основана на переходе от операторной формы записи регулятора к его матричному представлению, что допускает возможность использования дополнительного инструментария (например, линейных матричных неравенств). Новый метод синтеза позволяет развить известный результат и получить эффективные решения таких задач, как дискретизация, оптимизация и адаптация. Для подтверждения работоспособности предложенного регулятора в работе приведены результаты компьютерного моделирования, иллюстрирующие стабилизацию неопределенного объекта с одним устойчивым нулем и двумя неустойчивыми полюсами с обеспечением времени переходного процесса меньше заданного.

Ключевые слова: последовательный компенсатор, робастное управление, управление по выходу, дискретизация, оптимизация, адаптация

Благодарности. Работа была поддержана грантом Президента Российской Федерации №14.Y31.16.9281-НШ.

Список литературы

1. Бобцов А.А. Робастное управление по выходу линейной системой с неопределенными коэффициентами // Автоматика и телемеханика. 2002. № 11. С. 108–117.

2. Власов С.М., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., Бобцов А.А. Робастная система динамического позиционирования для роботизированного макета надводного судна // Изв. вузов. Приборостроение. 2015. Т. 58. № 9. С. 713–719.doi: 10.17586/0021-3454-2015-58-9-713-719

3. Петраневский И.В., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А. Управление квадрокоптером с компенсацией ветровых возмущений // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2015. Т. 15. № 6. С. 1045–1053.doi: 10.17586/2226-1494-2015-15-6-1045-1053

4. Власов С.М., Борисов О.И., Громов В.С., Пыркин А.А., Бобцов А.А. Алгоритмы адаптивного и робастного управления по выходу роботизированным макетом надводного судна // Мехатроника, автоматизация, управление. 2016. Т. 17. № 1. С. 18–25.

5. Мирошник И.В., Никифоров В.О., Фрадков А.Л. Нелинейное и адаптивное управление сложными динамическими системами. СПб.: Наука, 2000. 549 с.

6. Фрадков А.Л. Синтез адаптивной системы стабилизации линейного динамического объекта // Автоматика и телемеханика. 1974. № 12. С. 96–103.

7. Serrani A., Isidori A., Marconi L. Semiglobal nonlinear output regulation with adaptive internal model // IEEE Transactions on Automatic Control. 2001. V. 46. N8. P. 1178–1194.doi: 10.1109/9.940923

8. Bobtsov A. A note to output feedback adaptive control for uncertain system with static nonlinearity // Automatica. 2005. V. 41. N 12. P. 2177–2180.doi: 10.1016/j.automatica.2005.08.006

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License