РОБАСТНАЯ СТАБИЛИЗАЦИЯ ДВУХРОТОРНОГО МНОГОКАНАЛЬНОГО ОБЪЕКТА

Рассмотрена проблема робастной стабилизации многомерной системы на примере управления двухроторным мехатронным стендом Twin Rotor MIMO System, где нелинейная динамика и параметрические неопределенности были рассмотрены как возмущающие воздействия. Предложенный закон управления состоит из двух составляющих: линейная составляющая гомогенизирует замкнутую систему с заданной степенью однородности; однородная составляющая стабилизирует систему асимптотически или финитно в зависимости от степени однородности. Ввиду однородности замкнутой системы при отсутствии возмущающих воздействий синтезированный закон управления обеспечивает устойчивость замкнутой системы по входу–состоянию. В отличие других работ, при синтезе управления двухроторным стендом представленный подход не требует проведения декомпозиции системы и (или) рассмотрения влияния перекрестных связей в виде возмущающих воздействий.Дляподтверждения эффективности представленных результатов была проведена экспериментальная апробация на мехатронном стенде.

1. Twin Rotor MIMO System Control Experiments 33-949S. East Sussex, UK, Feedback Instruments, 2006.
2. Zimenko K., Polyakov A., Efimov D., Perruquetti W. Generalized feedback homogenization and stabilization of linear MIMO // Proc. 17^th European Control Conference. 2017. (в печати)
3. Bernuau E., Polyakov A., Efimov D., Perruquetti W. Verification of ISS, iISS and IOSS properties applying weighted homogeneity // Systems and Control Letters. 2013. V. 62. N 12. P. 1159–1167. doi: 10.1016/j.sysconle.2013.09.004
4. Zimenko K., Efimov D., Polyakov A., Perruquetti W. A note on delay robustness for homogeneous systems with negative degree // Automatica. 2017. V. 79. P. 178–184. doi: 10.1016/j.automatica.2017.01.036
5. Livne M., Levant A. Accuracy of disturbed homogeneous sliding modes // Proc. 13^th Int. Workshop on Variable Structure Systems. Nantes, France,2014. doi: 10.1109/VSS.2014.6881148
6. Efimov D., Polyakov A., Perruquetti W., Richard J.-P. Weighted homogeneity for time-delay systems: finite-time and independent of delay stability // IEEE Transactions on Automatic Control. 2016. V. 61. N 1. P. 210–215.doi: 10.1109/TAC.2015.2427671
7. Маргун А.А., Фуртат И.Б. Робастный алгоритм управления многосвязными системами с квантованным выходом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 1. С. 31–38. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-31-38
8. Margun A., Furtat I., Kremlev A. Robust control of twin rotor MIMO system with quantized output // IFAC-PapersOnLine. 2017. V. 50. N 1. P. 4849–4854. doi: 10.1016/j.ifacol.2017.08.973
9. Polyakov A. Sliding mode control design using canonical homogeneous norm // International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2018. 20 p. (в печати) doi: 10.1002/rnc.4058
10. Зубов В.И. Методы А.М. Ляпунова и их применение. Л.: ЛГУ, 1957. 242 с.
11. Зубов В.И. О системах обыкновенных дифференциальных уравнений с обобщенно-однородными правыми частями // Известия вузов. Математика. 1958. № 1. С. 80–88.
12. Bacciotti A., Rosier L. Lyapunov Functions and Stability in Control Theory. Springer, 2005. 237 p.doi: 10.1007/b139028
13. Filippov A.F. Differential Equations with Discontinuous Right-Hand Sides. Kluwer, Dordrecht, 1988. 304 p. doi: 10.1007/978-94-015-7793-9
14. Polyakov A., Efimov D., Perruquetti W. Robust stabilization of MIMO systems in finite/fixed time // International Journal of Robust and Nonlinear Control. 2015. V. 26. N 1. P. 1–19. doi: 10.1002/rnc.3297

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License