ПРОГРАММНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГЕО РОБОТА В САГИТТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ

Котельников Юрий Петрович, Алексеев Ростислав Александрович

2008 , ТОМ 08, НОМЕР 12 ( сентябрь-октябрь )

ISSN 2226-1494 (print), ISSN 2500-0373 (online)

Меню

Публикации

Главный редактор

НИКИФОРОВ
Владимир Олегович
д.т.н., профессор

Партнеры

ПРОГРАММНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГЕО РОБОТА В САГИТТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ

Котельников Ю.П., Алексеев Р.А.

Аннотация

Рассматривается комфортабельное движение корпуса двуногого робота, для которого заданы в декартовых координатах программные траектории таза и стоп. Предлагается аналитический расчет задающих воздействий на приводы исполнительного механизма с использованием решения обратных задач кинематики.

Ключевые слова:

двуногий робот, комфортабельное движение, программные траектории, обратная за-дача кинематики, точка нуль-момента

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License