ПРОГРАММНОЕ ДВИЖЕНИЕ ДВУНОГОГО ШАГАЮЩЕГЕО РОБОТА В САГИТТАЛЬНОЙ ПЛОСКОСТИ

Котельников Ю. П., Алексеев Р. А.



Аннотация

Рассматривается комфортабельное движение корпуса двуногого робота, для которого заданы в декартовых координатах программные траектории таза и стоп. Предлагается аналитический расчет задающих воздействий на приводы исполнительного механизма с использованием решения обратных задач кинематики.


Ключевые слова:

двуногий робот, комфортабельное движение, программные траектории, обратная за-дача кинематики, точка нуль-момента



Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
Информация 2001-2019 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика