DOI: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-187-190


УДК681.51

СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАКЛОННОЙ ПЛАТФОРМОЙ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ

Добриборщ Д., Николаев Н.А., Дидренц А.А.


Читать статью полностью 
Язык статьи - русский

Ссылка для цитирования: Добриборщ Д., Николаев Н.А., Дидренц А.А. Cистема управления наклонной платформой с двумя степенями свободы для исследования задач динамического манипулирования // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 1. С. 187–190. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-187-190

Аннотация

Представлены результаты исследования по разработке системы управления наклонной платформой с двумя степенями свободы. Разработан робототехнический комплекс, включающий систему технического зрения, с помощью которой определяются координаты объекта управления, расположенного на платформе прямоугольной формы. Установлены серводвигатели, которые позволяют осуществлять наклоны платформы в двух направлениях. Управляющая плата от рабочей станции по интерфейсу USBполучает значения углов для серводвигателей и другие конструктивные элементы.Решена задача стабилизации объекта в заданных координатах на платформе.


Ключевые слова: наклонная платформа, параллельный манипулятор, динамическое манипулирование, робототехнический комплекс, система технического зрения

Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).

Список литературы
 
1.     Lynch K.M. Nonprehensile Robotic Manipulation: Controllability and Planning. Pittsburgh: The Robotics Institute, 1996. 222 p.
2.     Ho M.-T., Rizal Y., Chu L.-M. Visual servoing tracking control of a ball and plate system: design, implementation and experimental validation // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. V. 10. N 7. Art. 287. doi: 10.5772/56525 
3.     Cheng C.-C., Chou C.-C. Fuzzy-based visual servo with path planning for a ball-plate system // Proc. 1st International Symposium on Intelligent Computing Systems. Merida, Mexico, 2016. V. 597. P. 97–107. doi: 10.1007/978-3-319-30447-2_8
4.     Oravec M., Jadlovska A. Model predictive control of a ball and plate laboratory model // Proc. 13th IEEE International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics. Herl’any, Slovakia, 2015. P. 165–170. doi: 10.1109/SAMI.2015.7061869
5.     Громов В.С., Власов С.М., Борисов О.И., Пыркин А.А. Система технического зрения для робототизированного макета надводного судна // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016. Т.16. №4. С. 749–752. doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-4-749-752
6.     Шаветов С.В., Ведяков А.А., Бобцов А.А. Система технического зрения в архитектуре системы удаленного управления // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2014. №2 (90).C. 164–166.
7.     Aphiratsakun N, Otaryan N. Ball on the plate Model based on PID tuning methods // Proc. 13th Int. Conf. on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology. Thailand, 2016. doi: 10.1109/ECTICon.2016.7561324
8.     Mochizuki S., Ichibara H. Generalized KYP lemma based I-PD controller design for ball and plate system // Journal of Applied Mathematics. 2013. doi: 10.1155/2013/854631 
9.     Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 768 с.
10.  Бобцов А.А., Николаев Н.А. Синтез управления нелинейными системами с функциональными параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Автоматика и телемеханика. 2005. № 1. С. 118–129.


Creative Commons License

This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial 4.0 International License
Информация 2001-2019 ©
Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики.
Все права защищены.

Яндекс.Метрика