Меню
Публикации
2024
2023
2022
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
2011
2010
2009
2008
2007
2006
2005
2004
2003
2002
2001
Главный редактор
НИКИФОРОВ
Владимир Олегович
д.т.н., профессор
Партнеры
doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-187-190
УДК 681.51
СИСТЕМА УПРАВЛЕНИЯ НАКЛОННОЙ ПЛАТФОРМОЙ С ДВУМЯ СТЕПЕНЯМИ СВОБОДЫ ДЛЯ ИССЛЕДОВАНИЯ ЗАДАЧ ДИНАМИЧЕСКОГО МАНИПУЛИРОВАНИЯ
Читать статью полностью
Язык статьи - русский
Ссылка для цитирования: Добриборщ Д., Николаев Н.А., Дидренц А.А. Cистема управления наклонной платформой с двумя степенями свободы для исследования задач динамического манипулирования // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 1. С. 187–190. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-187-190
Аннотация
Ссылка для цитирования: Добриборщ Д., Николаев Н.А., Дидренц А.А. Cистема управления наклонной платформой с двумя степенями свободы для исследования задач динамического манипулирования // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 1. С. 187–190. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-1-187-190
Аннотация
Представлены результаты исследования по разработке системы управления наклонной платформой с двумя степенями свободы. Разработан робототехнический комплекс, включающий систему технического зрения, с помощью которой определяются координаты объекта управления, расположенного на платформе прямоугольной формы. Установлены серводвигатели, которые позволяют осуществлять наклоны платформы в двух направлениях. Управляющая плата от рабочей станции по интерфейсу USBполучает значения углов для серводвигателей и другие конструктивные элементы.Решена задача стабилизации объекта в заданных координатах на платформе.
Ключевые слова: наклонная платформа, параллельный манипулятор, динамическое манипулирование, робототехнический комплекс, система технического зрения
Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).
Список литературы
Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).
Список литературы
1. Lynch K.M. Nonprehensile Robotic Manipulation: Controllability and Planning. Pittsburgh: The Robotics Institute, 1996. 222 p.
2. Ho M.-T., Rizal Y., Chu L.-M. Visual servoing tracking control of a ball and plate system: design, implementation and experimental validation // International Journal of Advanced Robotic Systems. 2013. V. 10. N 7. Art. 287. doi: 10.5772/56525
3. Cheng C.-C., Chou C.-C. Fuzzy-based visual servo with path planning for a ball-plate system // Proc. 1st International Symposium on Intelligent Computing Systems. Merida, Mexico, 2016. V. 597. P. 97–107. doi: 10.1007/978-3-319-30447-2_8
4. Oravec M., Jadlovska A. Model predictive control of a ball and plate laboratory model // Proc. 13th IEEE International Symposium on Applied Machine Intelligence and Informatics. Herl’any, Slovakia, 2015. P. 165–170. doi: 10.1109/SAMI.2015.7061869
5. Громов В.С., Власов С.М., Борисов О.И., Пыркин А.А. Система технического зрения для робототизированного макета надводного судна // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2016. Т.16. №4. С. 749–752. doi: 10.17586/2226-1494-2016-16-4-749-752
6. Шаветов С.В., Ведяков А.А., Бобцов А.А. Система технического зрения в архитектуре системы удаленного управления // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2014. №2 (90).C. 164–166.
7. Aphiratsakun N, Otaryan N. Ball on the plate Model based on PID tuning methods // Proc. 13th Int. Conf. on Electrical Engineering/Electronics, Computer, Telecommunications and Information Technology. Thailand, 2016. doi: 10.1109/ECTICon.2016.7561324
8. Mochizuki S., Ichibara H. Generalized KYP lemma based I-PD controller design for ball and plate system // Journal of Applied Mathematics. 2013. doi: 10.1155/2013/854631
9. Бесекерский В.А., Попов Е.П. Теория систем автоматического регулирования. М.: Наука, 1975. 768 с.
10. Бобцов А.А., Николаев Н.А. Синтез управления нелинейными системами с функциональными параметрическими неопределенностями на основе теоремы Фрадкова // Автоматика и телемеханика. 2005. № 1. С. 118–129.
