Меню
Публикации
2024
2023
2022
2021
2020
2019
2018
2017
2016
2015
2014
2013
2012
2011
2010
2009
2008
2007
2006
2005
2004
2003
2002
2001
Главный редактор
НИКИФОРОВ
Владимир Олегович
д.т.н., профессор
Партнеры
doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-2-365-367
УДК 681.51.015
СИСТЕМА НАВИГАЦИИ И УПРАВЛЕНИЯ ДВИЖЕНИЕМ МОБИЛЬНЫМ РОБОТОМ
Читать статью полностью
Язык статьи - русский
Ссылка для цитирования: Бобцов А.А., Добриборщ Д., Капитонов А.А. Система навигации и управления движением мобильным роботом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 2. С. 365–367. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-2-365-367
Аннотация
Ссылка для цитирования: Бобцов А.А., Добриборщ Д., Капитонов А.А. Система навигации и управления движением мобильным роботом // Научно-технический вестник информационных технологий, механики и оптики. 2017. Т. 17. № 2. С. 365–367. doi: 10.17586/2226-1494-2017-17-2-365-367
Аннотация
Представлены результаты разработки системы навигации, без знания карты полигона, для мобильного робота на базе конструктора LEGOMindstormsNXT. Решена задача движения робота к точке с заданными координатами с объездом препятствий. Робот представляет собой платформу с дифференциальным приводом. Для оценки пройденного пути использованы энкодеры двигателя. Ориентацияробота определяется по измеренному гироскопом угловой скорости и рассчитанному углу поворота, а расстояние до препятствия оценивается ультразвуковыми дальномерами. В данной работе задача объезда препятствий решается на основе метода тангенциального избегания.
Ключевые слова: мобильный робот, навигация, робототехника, системы управления, тангенциальное избегание
Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).
Список литературы
Благодарности. Работа выполнена на кафедре систем управления и информатики Университета ИТМО на средства гранта Президента Российской Федерации (№14.Y31.16.9281-НШ).
Список литературы
1. Бобцов А.А., Капитанюк Ю.А., Капитонов А.А., Колюбин С.А., Пыркин А.А., Чепинский С.А., Шаветов С.В. Технология Lego Mindstorms NXTв обучении студентов основам адаптивного управления // Научно-технический вестник информационных технологий механики и оптики. 2011. №1. C. 103–108.
2. Borenstein J., Koren Y. The vector field histogram - fast obstacle avoidance for mobile robots // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 1991. V. 7. N 3. P. 278–288. doi: 10.1109/70.88137
3. Khatib O. Real-time obstacle avoidance for manipulators and mobile robots // International Journal of Robotics Research. 1986. V. 5. N 1. P. 90–98.
4. Rubagotti M., Della Vedova M., Ferrara A. Time optimal sliding-mode control of a mobile robot in a dynamic environment // IET Control Theory and Applications. 2011. V. 5. N 16. P. 1916–1924. doi: 10.1049/iet-cta.2010.0678
5. Minguez J., Montano L. Nearness Diagram (ND) navigation: collision avoidance in troublesome scenarios // IEEE Transactions on Robotics and Automation. 2004. V. 20. N 1. P. 45–59. doi: 10.1109/TRA.2003.820849
6. Ferreira A., Vassallo R.F., Pereira F.G., Filho T.F.B., Filho M.S. An approach to avoid obstacles in mobile robot navigation: the tangential escape // Controle y Automacao. 2008. V. 19. N 4. P. 395–405.
7. Matveev A.S., Hoy M.C., Savkin A.V. A globally converging algorithm for reactive robot navigation among moving and deforming obstacles // Automatica. 2015. V. 54. P. 292–304. doi: 10.1016/j.automatica.2015.02.012
